Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси , Съфинансиран от Европейския Социален Фо
|
|
- Yavor Stantchev
- преди 4 години
- Прегледи:
Препис
1 ЛЯТНА ШКОЛА 2013 ПОВИШАВАНЕ ТОЧНОСТТА НА РОБОТ ЧРЕЗ ИДЕНТИФИКАЦИЯ И РАЗПОЗНАВАНЕ Доц. д-р инж. Роман Захариев ПОВИШАВАНЕ НА ЕФЕКТИВНОСТТА И КАЧЕСТВОТО НА ОБУЧЕНИЕ И НА НАУЧНИЯ ПОТЕНЦИАЛ В ОБЛАСТТА НА СИСТЕМНОТО ИНЖЕНЕРСТВО И РОБОТИКАТА Проект BG051PO
2 1.Въведение ИДЕНТИФИКАЦИЯТА В РОБОТИКАТА Първо като експериментална процедура за изследване и изпитване параметрите на манипулационната система на робота, с цел оптимизация на нейния модел; Второ за достигане на максимална точност на синтезирания модел в процеса на функциониране на робота, чрез процедура за корегиране на управляващия му сигнал.
3 Алгоритъм на идентификацията при експериментална процедура Създаване на математичен модел за изследвания обект. Експеримент с цел идентификация на сътветния параметър. Калиброване на манипулационната система на промишления робот. Определяне на оптимизиран модел след корегиране на калиброваните параметри в математичния модел. Изследване на поведението чрез идентификация на оптимизирания модел.
4 Алгоритъм на идентификацията при функциониране на робота Подаване на сигнал от управляващото устройство на робота към изпълнителната му система, съответствуващ на оптимизирания модел на обекта. Идентификация на сътветния параметър, с помощта на сензорна информационно-измерителна система. Калиброване на параметъра, което изисква подаване на корегиращ сигнал от УУ до достигане на очакваната стойност на параметъра.
5 ЛАБОРАТОРНИ ИЗСЛЕДВАНИЯ ПРИ ИДЕНТИФИКАЦИЯ НА РОБОТ
6 ЕЛЕМЕНТИ НА ПРОЦЕСА НА ИДЕНТИФИКАЦИЯ Анализ на необходимата информация за изследване и калиброване на Роботизирана мехатронна система. Избор на подходящ математичен апарат за описание и изследване на модела. Създаване на адекватен модел, отразяващ реалното състояние и функции на изследвания робот. Измерване и анализиране на кинематичните и динамични характеристики на сегментите на структурата на изследвания робот. Идентификация и разпознаване на параметрите на реалната Роботизирана система с тези от модела. Калиброване на Роботизираната система.
7 УПРАВЛЯЕМОСТ И НАБЛЮДАЕМОСТ на параметрите Ако векторът на състоянието на една система се раздели на четири компоненти x(t) = [ x 1 (t) x 2 (t) x 3 (t) x 4 (t)] (1) където: x 1 (t) - са управляеми и ненаблюдаеми променливи на състоянието; x 2 (t) - са управлеми и наблюдаеми променливи на състоянието; x 3 (t) - са неуправлеми и наблюдаеми променливи на състоянието; x 4 (t) - са неуправлеми и ненаблюдаеми променливи на състоянието. Обектът може да се опише със системата векторно-матрични уравнения: x 1 (t) = A 11 (t) x 1 (t) + A 12 (t) x 2 (t) + A 13 (t) x 3 (t) + A 14 (t) x 4 (t) + B 1 (t) u(t) x 2 (t) = A 22 (t) x 2 (t) + A 24 (t) x 4 (t) + B 2 (t) u(t) x 3 (t) = A 33 (t) x 3 (t) + A 34 (t) x 4 (t) x 4 (t) = A 44 (t) x 4 (t) y(t) = C 2 x 2 (t) + C 4 x 4 (t) (2) или x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) y(t) = C(t)x(t)
8 Редукция на модела Където: A11 t A12 t A13 t A14 t 0 A22 t 0 A24 t 0 0 A33 t A34 t A t At 44 B t B1 t B2 t 0 0 C t 0 C t C t u (2) (1) (4) y (3) X2(t)=A(t)X2(t)+B(t)u Y(t)=C(t)X(t)
9 КАЛИБРОВАНЕ НА РОБОТИЗИРАНА МЕХАТРОННА СИСТЕМА. Да се определи модел за достигане на поставена целева функция; Прецизно измерване за някой параметри чрез подходяща екипировка; Повишаване на надеждността на параметрична идентификация при измерване на параметрите на манипулационната система на промишления робот.
10 КРИТЕРИИ В ПРОЦЕСА НА ИДЕНТИФИКАЦИЯ И КАЛИБРОВКА Единият критерий е подбиране на статистически голям брой позиции, представени във всяко отношение през цялото време на работния интервал. Точките на позициониране и ориентациите на работния инструмент трябва да бъдат толкова на брой, че да е възможно да бъдат отстранени възможните идентификационни проблеми. Вторият критерий е оптимизиране на позициите на измерване на параметрите, които трябва да бъдат идентифицирани в работния модел.
11 МЕТОД НА ПЕРТУРБАЦИИТЕ Пертурбационните граници предлагат една реалистична оценка за задачите, възникващи в математическото моделиране на манипулационни системи в роботиката. Ако най-малкият входящ инкремент на ъгала на завъртане е оптималният проблем може да се модифицира, както следва: M L U / m mn ( k ) ( k) n. където : n 1 ( r 2 ref m, ( m ( k 1) r( k 1)) r( k 1) f ( ( k) 1( k), 2( k) 2( k), 1 m T H ( r 1),..., 1,0,1,..., m ref, ( k) ( k) m ( k 1) r( k 1)) ( (1) 0) Решението на този проблем може да се извлече чрез пертурбирането на всеки от елементите на кинематичната структура на робота със ограничение M. Може да се получи чрез смяна на ъгловата позиция (k), което ще доведе до минимални грешки на движението във всяка локална стъпка.
12 Предимства на Метода на пертурбациите M, M, представена ( k ) ( k ) N. / N M /,..., M По дефиниция е известно, че пертурбацията където M и -M са граничните стойности за стъпка на звеното k, а е интервала на пертурбация. Така, че едно възможно решение в стъпка k композира пертурбационен набор както следва: ( k) M 1, M1, M 2, M 2,... M,, ( k ) ( k ) n M n ( ) 1 2 n k (2) Този метод е наречен мeтода на пертурбациите и мотивацията на този метод е да се пертурбира всяко от звената на кинематичната структура на робота под ограничения, да се получи промяната на ъгловата позиция (k), което предполага минимизиране на грешките при движение на крайното кинематично звено на стъпка k.
13 ДОПУСТИМА ЗОНА НА ТРАЕКТОРИЯТА НА РОБОТА Съгласно пертурбационния метод допустимата зона се предполага и използва в следните стъпки: Дефинира се допустима зона като ограничение от грешките на движение на крайното кинематично звено и основната задача на генериране на управлинието за извършване на движение от типа РТР е зададена. Дефинирана е тегловната функция съгласно споменатата задача, като възможност за избягване на сингулярностите, избягване на препятствията, максимизиране на измерванията на манипулативността и т.н. Избор на оптимално решение съгласно тегловната функция от решенията в допустимата зона. След всичко това основната задача на управлението е установена.
14 МАНИПУЛАТОР ТИП SCARA REM10 С РЕВОЛВЕРНА ГЛАВА
15 ЕКСПЕРИМЕНТАЛНА УСТАНОВКА С РОБОТ РЕМ10 ТИП SCARA
16 x [ l y z където : [ l l sn 2 cos cos 2 3 l 3 2 ПРИМЕР: Движението на хващача се описва по следния начин в Декартови координати. 2 l l 3 cos cos sn l l l cos cos sn l l 4 4 l l 5 5 cos cos ]sn 1 ]cos 1
17 ЗАКЛЮЧЕНИЕ: На база проведени експериментални изследвания на динамични параметри на манипулационна система на промишлени роботи се прави оценка на състоянието, а при необходимост калиброване и корекция на моделните оператори. Оценяването на състояния на манипулационната система чрез параметричната идентификация е процес необходим на системата за управление. По този начин могат да се коригират грешките от изработка и монтаж на механичната част на манипулационната система. Това гарантира точността и надежността на промишления робот. В процеса на проведените изследвания се създава възможност за синтез на моделен оператор, съобразен с конкретните особености на изпитваната манипулационна система..
18 БЛАГОДАРЯ ЗА ВНИМАНИЕТО!
Slide 1
Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси 2007 2013, Съфинансиран от Европейския Социален Фонд на Европейския Съюз Инвестира във вашето бъдеще!
ПодробноSlide 1
Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси 2007 2013, Съфинансиран от Европейския Социален Фонд на Европейския Съюз Инвестира във вашето бъдеще!
ПодробноSlide 1
Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси 7 3, Съфинансиран от Европейския Социален Фонд на Европейския Съюз Инвестира във вашето бъдеще! ПОВИШАВАНЕ
ПодробноНАУЧНИ ТРУДОВЕ НА РУСЕНСКИЯ УНИВЕРСИТЕТ , том 47, серия 4 Сравнително изследване на някои от характеристиките на измервателните системи за позиц
Сравнително изследване на някои от характеристиките на измервателните системи за позициониране и навигация на автомобили Даниел Любенов, Митко Маринов A comparative study of some characteristics of the
ПодробноSlide 1
ПРОМИШЛЕНИ РОБОТИ-КЛАСИФИКАЦИЯ Признак Видове промишлени роботи 1 Характер на изпълняваната операция 2 Степен на специализация Технологични, спомагателни, универсални Специални, специализирани, многоцелеви
ПодробноПроектиране на непрекъснат ПИД - регулатор. Динамичните свойства на системите за автоматично регулиране, при реализация на първия етап от проектиранет
Проектиране на непрекъснат П - регулатор инамичните свойства на системите за автоматично регулиране, при реализация на първия етап от проектирането им, могат да се окажат незадоволителни по отношение на
ПодробноMicrosoft PowerPoint - DBoyadzhieva
: Изграждане на висококвалифицирани млади изследователи по съвременни информационни технологии за оптимизация, разпознаване на образи и подпомагане вземането на решения Минимизиране на броя на признаците
Подробно2. Изследване на операциите и моделиране. Моделиране на обществените процеси. Същност на моделирането. Структура на процеса на моделиране
2. Изследване на операциите и моделиране. Същност на моделирането. Моделиране на обществените процеси. 1 Структура Терминология Етапи на изследването на операциите Модели и моделиране 2 Терминология 3
ПодробноMicrosoft Word - VypBIOL-01-kinematika.doc
ВЪПРОС 1 КИНЕМАТИКА НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ОСНОВНИ ПОНЯТИЯ И ВЕЛИЧИНИ Във въпроса Кинематика на материална точка основни понятия и величини вие ще се запознаете със следните величини, понятия и закони, както
Подробно1 РЕЦЕНЗИЯ върху дисертационен труд за придобиване на образователна и научна степен доктор Автор на дисертационния труд: маг. инж. Любомира Илиева Дим
1 РЕЦЕНЗИЯ върху дисертационен труд за придобиване на образователна и научна степен доктор Автор на дисертационния труд: маг. инж. Любомира Илиева Димитрова Тема на дисертационния труд: Създаване и изследване
ПодробноЕвропейски съюз ОПЕРАТИВНА ПРОГРАМА РАЗВИТИЕ НА ЧОВЕШКИТЕ РЕСУРСИ ПРОЕКТ BG051PO ЦЕНТЪР ПО МАТЕМАТИЧНО МОДЕЛИРАНЕ И КОМПЮТЪРНА СИМУЛАЦИ
Европейски съюз ОПЕРАТИВНА ПРОГРАМА РАЗВИТИЕ НА ЧОВЕШКИТЕ РЕСУРСИ ПРОЕКТ BG051PO001 3.3.06 0014 ЦЕНТЪР ПО МАТЕМАТИЧНО МОДЕЛИРАНЕ И КОМПЮТЪРНА СИМУЛАЦИЯ ЗА ПОДГОТОВКА И РАЗВИТИЕ НА МЛАДИ ИЗСЛЕДОВАТЕЛИ Европейски
ПодробноМоделиране с програмния продукт West на биохимичните процеси в биологичното стъпало на спсов – Кубратово. Симулации на експлоатационни режими и страте
МОДЕЛИРАНЕ С ПРОГРАМНИЯ ПРОДУКТ WEST НА БИОХИМИЧНИТЕ ПРОЦЕСИ В БИОЛОГИЧНОТО СТЪПАЛО НА СПСОВ КУБРАТОВО. СИМУЛАЦИИ НА ЕКСПЛОАТАЦИОННИ РЕЖИМИ И СТРАТЕГИЯ ЗА ОПТИМИЗАЦИЯ инж. И. Давидов, доц. д-р инж. И.
ПодробноГодишното тематично разпределение по Компютърно моделиране за 4. клас N седмица Тема очаквани резултати Методи бележки и коментари Първи учебен срок Т
Годишното тематично разпределение по Компютърно моделиране за 4. клас N седмица Тема очаквани резултати Методи бележки и коментари Първи учебен срок Тема 1. Информация 1 1 Видове информация Познава начините
ПодробноМИНИСТЕРСТВО НА ОБРАЗОВАНИЕТО И НАУКАТА
МИНИСТЕРСТВО НА ОБРАЗОВАНИЕТО И НАУКАТА У Ч Е Б Н А П Р О Г Р А М А за задължителна професионална подготовка по учебен предмет УЧЕБНА ПРАКТИКА: ПО СИСТЕМИ ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ УТВЪРДЕНА СЪС ЗАПОВЕД РД 09-1618/10.12.2008
ПодробноКомпютърна Графика и Презентации - Графично моделиране
Компютърна Графика и Презентации Графично Моделиране. Генеративна Компютърна Графика гл. ас. д-р А. Пенев Генеративната КГ се занимава с: Построяване на обекти (модели); Генерация на изображение; Преобразуване
ПодробноSlide 1
Обектът на това проучване са механизмите, чрез които мултисензорите събират информация от реалния свят и я трансформират в електронни сигнали, използвани в информационни и управляващи системи. Описана
ПодробноРЕЦЕНЗИЯ на дисертационна работа за придобиване на ОНС Доктор по докторантска програма от професионално направление 5.4 Енергетика, специалност Промиш
РЕЦЕНЗИЯ на дисертационна работа за придобиване на ОНС Доктор по докторантска програма от професионално направление 5.4 Енергетика, специалност Промишлена топлотехника с автор: инж. Андрей Христов Андреев
ПодробноТехнически университет - Габрово
ИНФОРМАЦИОННО-ИЗЧИСЛИТЕЛНИ СИСТЕМИ 1. ИНФОРМАЦИЯТА В ИЗЧИСЛИТЕЛНИТЕ СИСТЕМИ От най-древни времена човекът е търсил начини и средства за автоматизация на различни дейности, свързани с неговия начин на живот.
ПодробноMicrosoft Word - 600_8-12
Mechanics ISSN 131-383 Transport issue 3, 011 Communications article 0600 Academic journal http://wwwmtc-ajcom ФОРМИРАНЕ НА ХАОТИЧНИ ПРОЦЕСИ В СИСТЕМИ ЗА ФАЗОВА АВТОМАТИЧНА ДОНАСТРОЙКА НА ЧЕСТОТАТА Галина
ПодробноРЕЗЮМЕТА на трудовете на доц. д-р Галина Николчева Резюмета на трудовете от хабилитационния труд I I.1 В работата се представя аналитичен метод за про
РЕЗЮМЕТА на трудовете на доц. д-р Галина Николчева Резюмета на трудовете от хабилитационния труд I I.1 В работата се представя аналитичен метод за профилиране на палцови фрези за обработване на винтови
ПодробноI
. Числено решаване на уравнения - метод на Нютон. СЛАУ - метод на проста итерация. Приближено решаване на нелинейни уравнения Метод на допирателните (Метод на Нютон) Това е метод за приближено решаване
Подробно1. Намерете: xsin x lim x 0 ln( x ) Пресметнете интеграла: x 4 ln x dx
sin 0 ( 4 ) 4 d +, 5 - - ( 1) + d + + 5 = t, t, t [ 0, ] - - : 5 + 4 ( + 5 )sin( 4 ) d Намерете обема на тялото, получено от завъртането на y = ( + ), [0, 7 / ] около оста O 1Намерете: ( 1) 1 sin ( π )
ПодробноMicrosoft Word - imB_kr
ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ - СОФИЯ ФИЛИАЛ ПЛОВДИВ Утвърждавам, Ректор: /п/ (проф. д-р инж. К. Веселинов) Дата : 10.12.2008 г. УЧЕБЕН ПЛАН на специалността ИНДУСТРИАЛЕН МЕНИДЖМЪНТ Професионално направление:
ПодробноТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ Факултет по приложна математика и информатика катедра Математическо моделиране и числени методи маг. инж. Кирил Райчев Пе
ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ Факултет по приложна математика и информатика катедра Математическо моделиране и числени методи маг. инж. Кирил Райчев Петков РОБАСТНО УПРАВЛЕНИЕ НА ДИНАМИЧНИ ПАРАМЕТРИЧНИ
ПодробноSlide 1
Методи и алгоритми за моделиране, симулация и оптимизация на полупроводникови сензори Венцеслав Шопов E-mail: vkshopov@yahoo.com BG051PO001-3.3.06-0002 Цел на дисертационния труд е да се създаде софтуерна
ПодробноINTERNATIONAL SCIENTIFIC JOURNAL "MECHANIZATION IN AGRICULTURE" WEB ISSN ; PRINT ISSN ИЗСЛЕДВАНЕ И ОПТИМИЗИРАНЕ ПЕРИОДИЧНОСТТА НА Д
ИЗСЕДВАНЕ И ОПТИМИЗИРАНЕ ПЕРИОДИЧНОСТТА НА ДИАНОСТИРАНЕ НА МАШИНИТЕ С ОТЧИТАНЕ НА ДОСТОВЕРНОСТТА НА РЕЗУТАТИТЕ ОТ ИЗМЕРВАНЕТО М.Михов - ИПАЗР"Н.Пушкаров" София.Тасев - ТУ София Резюме: Разгледан е процес
Подробноtruebeam_BUL-2018
РАДИАЦИОННА ОНКОЛОГИЯ TRUE BEAM STX РАДИАЦИОННА ОНКОЛОГИЯ В центъра ни се използва една от най-новите технологии, устройството линеен ускорител / радио хирургично устройство наречено TrueBeam STx. Благодарение
ПодробноМашинно обучение - въведение
Линейна регресия с една променлива Доц. д-р Ивайло Пенев Кат. Компютърни науки и технологии Пример 1 Данни за цени на къщи Площ (x) Означения: Цена в $ (y) 2104 460 000 1416 232 000 1534 315 000 852 178
Подробно10. Линейни оптимизационни модели – обща постановка
0. Линейни оптимизационни модели обща постановка Пример Разполагате с 26 бр. самолети от тип А и 5 бр. самолети от тип В. Задачата е да се пренесе възможно по-голямо количество от разполагаем товар, при
ПодробноЛекция Класификация с линейна обучаваща машина Обучаващата машина може да бъде дефинирана като устройство, чиито действия са повлияни от миналия опит
Лекция Класификация с линейна обучаваща машина Обучаващата машина може да бъде дефинирана като устройство, чиито действия са повлияни от миналия опит [1]. Линейната обучаваща машина (ЛОМ) е стравнително
ПодробноMicrosoft Word - VypBIOL-02-Kin-Okryznost.doc
ВЪПРОС КИНЕМАТИКА НА ДВИЖЕНИЕТО НА МАТЕРИАЛНА ТОЧКА ПО ОКРЪЖНОСТ Във въпроса Кинематика на движението на материална точка по окръжност вие ще се запознаете със следните величини, понятия и закони, както
ПодробноДоклад за оценка на здравната технология съгласно чл. 17, ал. 5 от Наредба 9 от на МЗ
Доклад за оценка на здравната технология съгласно чл. 17, ал. 5 от Наредба 9 от 1.12.2015 на МЗ I. Анализ на здравния проблем. 1. Анализът на здравния проблем включва: 1.1. Описание на здравния проблем,
ПодробноМашинно обучение Лабораторно упражнение 9 Класификация с множество класове. Представяне на невронна мрежа Упражнението демонстрира класификация в множ
Машинно обучение Лабораторно упражнение 9 Класификация с множество класове. Представяне на невронна мрежа Упражнението демонстрира класификация в множество класове чрез методи логаритмична регресия и невронни
Подробноaiut_rb.xls
1 Висша математика - 1част 1 60 30 30 2+2+0 90 150 5 2 Физика 1 60 30 30 2+0+2 75 135 5 3 Икономика 1 45 30 15 2+1+0 60 105 4 4 Програмиране и използване на компютри - 1част 1 45 15 30 1+0+2 90 135 5 5
ПодробноРЪКОВОДСТВО ЗА РАБОТА С ЛИНЕЕН ТЕГЛОВЕН ДОЗАТОР 2017
РЪКОВОДСТВО ЗА РАБОТА С ЛИНЕЕН ТЕГЛОВЕН ДОЗАТОР 2017 СЪДЪРЖАНИЕ МОНТАЖ... Стр.3 СТАРТИРАНЕ НА ДОЗАТОРА... Стр.4 ГЛАВНО МЕНЮ... Стр.7 НАСТРОЙКА НА РАБОТНА ПРОГРАМА... Стр.10 КАЛИБРИРАНЕ... Стр.16 ПОЧИСТВАНЕ
ПодробноТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ
Т Е Х Н И Ч Е С К И У Н И В Е Р С И Т Е Т С О Ф И Я Шифър УТВЪРДИЛ: РЕКТОР: (проф. дтн инж. Георги Михов) К Л А С И Ф И К А Т О Р НА АКРЕДИТИРАНИТЕ ПРОФЕСИОНАЛНИ НАПРАВЛЕНИЯ И СПЕЦИАЛНОСТИ, ПО КОИТО СЕ
Подробно<4D F736F F D20D0E0E7FFF1EDE5EDE8E520EFEE20F7EB2E EEF220C7CECF20F120C8E7F52EB EEF E31312E3138E3>
Изх. К 8075#1/ 05.11.2018г. До: Лицата, заинтересовани от Обществена поръчка с предмет: Разработване на софтуер за киоск терминали, уеб портал и мобилно приложение по проект,,easyguide interactive mobile
ПодробноMicrosoft Word - MF_UP_ MU_ mag-ActualiziranOK.doc
ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ УТВЪРЖДАВАМ РЕКТОР: /проф. д-р К. Веселинов/ Дата:... 2006 год. Образователно-квалификационна степен: Професионална квалификация: Магистър Магистър - инженер Срок на обучение:
ПодробноБЪЛГАРСКА АКАДЕМИЯ НА НАУКИТЕ ИНСТИТУТ ПО СИСТЕМНО ИНЖЕНЕРСТВО И РОБОТИКА България, София 1113, ПК 79, ул. “Акад. Г.Бончев”, Бл.2, Тел.(+359 2)
Актуалност и резултати по дисертационния труд МИКРОСЕНЗОРИ ЗА МАГНИТНО ПОЛЕ НА НОВИ ПРИНЦИПИ на гл. ас. инж. Август Йорданов Иванов Актуалността на дисертационната тема е посветена на един от най-наболелите
Подробно