Slide 1

Размер: px
Започни от страница:

Download "Slide 1"

Препис

1 Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси , Съфинансиран от Европейския Социален Фонд на Европейския Съюз Инвестира във вашето бъдеще! ЛЯТНА ШКОЛА 2013 УПРАВЛЕНИЕ НА ПОСТЪПАТЕЛНОТО ДВИЖЕНИЕ НА РОБОТ ЗА ПРОБИВАНЕ НА КОСТИ В ОРТОПЕДИЯТА гл. ас. инж. Казимир Загурски Институт по системно инженерство и роботика - БАН Акад. Г. Бончев, Бл. 2, 1113 София ПОВИШАВАНЕ НА ЕФЕКТИВНОСТТА И КАЧЕСТВОТО НА ОБУЧЕНИЕ И НА НАУЧНИЯ ПОТЕНЦИАЛ В ОБЛАСТТА НА СИСТЕМНОТО ИНЖЕНЕРСТВО И РОБОТИКАТА Проект BG051PO Българска Академия на Науките Институт по Системно Инженерство и Роботика

2 За автоматизиране на ортопедичната манипулация пробиване на кости e разработен робота ODRO, който решава редица проблеми, възникващи при ръчното пробиване. Системата разполага с отделни модули, осигуряващи както управлението на отделните двигатели, така и обслужването на потребителския интерфейс. В настоящата работа се разглежда използването на контролера TMCM-1110 за задвижване на линейния стъпков двигател, както и някои особености на метода за управление, свързани с използването на обратна връзка, отчитаща силата на натиск на ортопедичното свредло.

3 Основни проблеми и решения Характеристиките на човешката кост (големина, плътност, твърдост, вида на травмата) се променят в много голям диапазон според възрастта, пола, здравния статус и други особености на пациента. Диаметърът на ортопедичното свредло, начина на заточването му, скоростта на подаване на инструмента и т.н. влияят пряко върху крайния резултат от манипулацията. Необходимо параметрите на управлението на машината да могат да се променят според всеки конкретен случай. Това се постига чрез въвеждането на обратна връзка по силата на натиск в системата за задвижване на постъпателното движение. Обратната връзка се осъществява чрез въвеждането в структурата на робота на силов датчик.

4 Управляващата програма има два основни режима на работа: Пробиване на зададена дълбочина Пробиване през цялата кост в този режим пробиването спира автоматично при излизане на свредлото от кортикалната стена.

5 Алгоритъм за управление на постъпателното движение o Алгоритъмът се основава на изчисляване на положението на изпълнителния механизъм, задвижван от стъпковия двигател, в зависимост заданието и от данните, постъпващи от силовия датчик, на всеки такт от изпълнение на програмата.

6 Наред с това се изпълняват и някои второстепенни, но не маловажни задачи: Промяна на режима на работа на стъпковия двигател с цел запазване на необходимия момент и предотвратяване на изпускането на стъпки. Запазване, анализ на състоянието и извеждане към периферията (вкл. дисплей, горно ниво на управление, запазване за по-нататъшен анализ) на редица параметри, характеризиращи процеса на пробиване и крайния резултат от манипулацията (Успешно/Неуспешно завършване, Достигната дълбочина на отвора, Дебелина на кортикалната стена, Разстояние между стените и др.)

7 Наред с това се изпълняват и някои второстепенни, но не маловажни задачи: Спиране на движението и/или промяна на заданието и параметрите на пробиването в зависимост от състоянието на ключови променливи или при задействане на органите за управление на робота. Проверка за наличието на изпуснати стъпки по време на пробиването и вземане на адекватни мерки при надвишаване на допустимата неточност. Анализ на състоянието на машината и заданието с оглед на предотвратяване на несъстоятелни операции (например опит за пробиване с прекалено късо свредло).

8 Предимства на задвижване със стъпков двигател: Отворена система за управление. Не е необходима обратна връзка за позициониране. Голям момент при ниски скорости и покой на двигателя. Не се изискват големи предавки. Голям момент при малки габарити на задвижването. По-малки разходи.

9 TMCM-1110 Контролер за управление на една ос чрез стъпков електродвигател Осигурява пълен контрол на управлението

10 TMCM-1110 микроконтролер Samsung S3FN41F ARM Cortex-MO processor Core, с вградена flash памет 256Kb специализиран контролер на Trinamic TMC429 възможност за управление на една до три оси драйвер TMC262 АЦП, интерфейс към инкрементален енкодер и др.

11 TMCM-1110 предимства на TMC262 Драйверът с TMC262 дава възможност за работа в режим на микростъпки (до 256 микростъпки). Предимства на управлението с микростъпки: Плавно и тихо движение По-голям динамичен диапазон По-малко влияние на резонансните явления Намалява вероятността за изпускане на стъпки Недостатъци на управлението с микростъпки: По-малък момент при висока скорост необходимо е да се преминава към режим с по-малко микростъпки или дори цяла стъпка при движение с голяма скорост.

12 TMCM-1110 предимства на TMC262 Драйверът с TMC262 работи в режим на spreadcycle патентован метод за превключване на фазите на двигателя. Осигурява точно следване на зададените стойности на тока и почти идеално приближение на токовете към синусоидалната форма Води до плавно движение на двигателя

13 TMCM-1110 предимства на TMC262 Дава възможност за следене на натоварването на двигателя чрез измерването на обратното е.д.н. (back EMF) в режим stallguard2. Това позволява въвеждането на още един интелигентен начин на управление coolstep. Чрез автоматично моментно увеличаване на тока на двигателя се преодоляват краткотрайните претоварвания. При движение с товар по-малък от номиналния, токът се намалява пропорционално, което осигурява по-голяма ефективност на двигателя и по-добро охлаждане на намотките.

14 TMCM-1110 предимства на TMC262 Класическо управление. Загуба на стъпки или спиране на двигателя при достигане на максималния момент.

15 TMCM-1110 предимства на TMC262 Управление в режим "coolstep". Моментно увеличение на тока за избягване на загубата на стъпки.

16 Изводи Основните предимства на TMCM-1110 са: По-голяма точност на аналогово-цифровия преобразувател (12bit). по-добра точност на сигнала от обратната връзка от силовия датчик. Използва по-съвършени технологии за управление на тока на двигателя. spreadcycle осигурява точно следване на зададените стойности на тока. По-плавно движение чрез въвеждане на режим с 256 микростъпки.

17 Изводи Основните предимства на TMCM-1110 са: Възможност за използване на усъвършенстваните технологии stallguard2 и coolstep, следи натоварването на двигателя и управлява момента му, така че да се избягва изпускането на стъпки при временно претоварване. Повишава удобство и надеждността на работа на устройството чрез замяна на аналоговия потенциометър, използван за реализиране на потребителския интерфейс, с ротационен инкрементален енкодер.

18 Изводи Основните предимства на TMCM-1110 са: Възможност за оптимизация на бързодействието на критични клонове от програмата, благодарение на способността за използване на прекъсвания. Има вградени преобразуватели, осигуряващи необходимите вътрешни захранващи напрежения от един единствен източник. Компактни размери и ниска цена.

19 БЛАГОДАРЯ за ВНИМАНИЕТО

Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси , Съфинансиран от Европейския Социален Фо

Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси , Съфинансиран от Европейския Социален Фо ЛЯТНА ШКОЛА 2013 ПОВИШАВАНЕ ТОЧНОСТТА НА РОБОТ ЧРЕЗ ИДЕНТИФИКАЦИЯ И РАЗПОЗНАВАНЕ Доц. д-р инж. Роман Захариев ПОВИШАВАНЕ НА ЕФЕКТИВНОСТТА И КАЧЕСТВОТО НА ОБУЧЕНИЕ И НА НАУЧНИЯ ПОТЕНЦИАЛ В ОБЛАСТТА НА СИСТЕМНОТО

Подробно

Slide 1

Slide 1 Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси 2007 2013, Съфинансиран от Европейския Социален Фонд на Европейския Съюз Инвестира във вашето бъдеще!

Подробно

Slide 1

Slide 1 Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна Програма Развитие на Човешките Ресурси 7 3, Съфинансиран от Европейския Социален Фонд на Европейския Съюз Инвестира във вашето бъдеще! ПОВИШАВАНЕ

Подробно

Проектиране на непрекъснат ПИД - регулатор. Динамичните свойства на системите за автоматично регулиране, при реализация на първия етап от проектиранет

Проектиране на непрекъснат ПИД - регулатор. Динамичните свойства на системите за автоматично регулиране, при реализация на първия етап от проектиранет Проектиране на непрекъснат П - регулатор инамичните свойства на системите за автоматично регулиране, при реализация на първия етап от проектирането им, могат да се окажат незадоволителни по отношение на

Подробно

Slide 1

Slide 1 Обектът на това проучване са механизмите, чрез които мултисензорите събират информация от реалния свят и я трансформират в електронни сигнали, използвани в информационни и управляващи системи. Описана

Подробно

АВТОМАТИЗИРАН КОМПЛЕКС ЗА СИТОПЕЧАТ ВЪРХУ ЦИЛИНДРИЧНИ ПОВЪРХНИНИ

АВТОМАТИЗИРАН КОМПЛЕКС ЗА СИТОПЕЧАТ ВЪРХУ ЦИЛИНДРИЧНИ ПОВЪРХНИНИ ПРОГРАМИРУЕМ СПЕЦИАЛИЗИРАН КОНТРОЛЕР ЗА УПРАВЛЕНИЕ НА ГЕНЕРАТОР НА ТОК E. Петров Резюме: В настоящата работа са разгледани софтуерните аспекти на програмируем специализиран контролер за монофазен интелигентен

Подробно

AH2X1-6 Регулатор за управление на електрически нагреватели Серия AH2X1-6 представлява регулатори за еднофазни или двуфазни електронагреватели, които

AH2X1-6 Регулатор за управление на електрически нагреватели Серия AH2X1-6 представлява регулатори за еднофазни или двуфазни електронагреватели, които Серия представлява регулатори за еднофазни или двуфазни електрои, които използват ШИМ управление: съотношението между включеното и изключеното състояние се мени в зависимост от обходимата мощност на я.

Подробно

Hoval Firmengruppe

Hoval Firmengruppe Кондензен газов котел UltraGas предимства Кондензен газов котел UltraGas UltraGas (15-90) Иновативна кондензна технология за еднофамилни и многофамилни домове. UltraGas (125-2000D) Голямо спестяване на

Подробно

Техническа спецификация на предвиденoтo за закупуване оборудване по процедурата Доставка, монтаж и въвеждане в експлоатация на 9 броя ДМА: 1. Линия за

Техническа спецификация на предвиденoтo за закупуване оборудване по процедурата Доставка, монтаж и въвеждане в експлоатация на 9 броя ДМА: 1. Линия за Техническа спецификация на предвиденoтo за закупуване оборудване по процедурата Доставка, монтаж и въвеждане в експлоатация на 9 броя ДМА: 1. Линия за производство на летви. 2. Линия за разкрояване,огъване,

Подробно

Microsoft PowerPoint - Ppt ppt [Read-Only]

Microsoft PowerPoint - Ppt ppt [Read-Only] ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ ВАРНА КАТЕДРА АВТОМАТИЗАЦИЯ НА ПРОИЗВОДСТВОТО ЦИФРОВИ СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ - ЧАСТ 2 Янко Янев ВИДОВЕ ТЕХНОЛОГИИ ЗА ИЗГРАЖДАНЕ НА ЦИФРОВИ СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ микропроцесори микроконтролери

Подробно

Slide 1

Slide 1 Приложни електронни схеми и устройства (Електронно уредостроене) Модул 09 Електронни уреди за пропорционална хидравлика стр. 1 от Хидравличните устройства почти не са разпространени в бита, но са широко

Подробно

GPI Document

GPI Document Дата: Кол. 22.3.209 г. ALPHA3 32-60 80 Забележка! Показаната снимка може да се различава от реалната. Продуктов номер: 9937964 Високоефективна циркулационни помпа с потопен ротор за циркулация на течности

Подробно

Комбинирани електрически бойлери за системи със слънчев колектор Бойлерите от серията NATURELA GREEN, са специално разработени за използване в системи

Комбинирани електрически бойлери за системи със слънчев колектор Бойлерите от серията NATURELA GREEN, са специално разработени за използване в системи Комбинирани електрически бойлери за системи със слънчев колектор Бойлерите от серията NATURELA GREEN, са специално разработени за използване в системи със слънчев колектор. Те имат вграден иновативен електронен

Подробно

AM_Ple_NonLegReport

AM_Ple_NonLegReport 9.2.2017 A8-0005/9 9 Параграф 1 a (нов) 1a. призовава Комисията да предложи общи определения на Съюза както следва: - изкуствен интелект е компютъризирана система, която е в състояние да симулира част

Подробно

Slide 1

Slide 1 СИСТЕМИ ЗА ДИАГНОСТИКА И ЗАРЕЖДАНЕ НА АВТОКЛИМАТИЦИ Напълно автоматизирани и лесни за употреба, машините за климатици на Robinair са разработени за достъпна поддръжка на различните климатични системи в

Подробно

L KUBО T A Д И З Е Л О В Т Р А К Т О Р L1361 Мултиталант в компактната средна класа. Универсално приложим с мощен двигател и различни варианти на задв

L KUBО T A Д И З Е Л О В Т Р А К Т О Р L1361 Мултиталант в компактната средна класа. Универсално приложим с мощен двигател и различни варианти на задв L KUBО T A Д И З Е Л О В Т Р А К Т О Р L1361 Мултиталант в компактната средна класа. Универсално приложим с мощен двигател и различни варианти на задвижване. Мощните мул компактните титаланти сред трактори

Подробно

Microsoft Word - WI60V01_Instr_exploat_RFID_2011.doc

Microsoft Word - WI60V01_Instr_exploat_RFID_2011.doc 1. Предназначение на продукта Блиндираната врата управлявана чрез безконтактна карта е продукт предназначен да повиши сигурността на вашето жилище или офис, както и да улесни ежедневната експлоатация.

Подробно

Презентация на PowerPoint

Презентация на PowerPoint Проект Оптимизиране на структурата и подобряване на ефективността на ИАРА Проектът се осъществява с финансовата подкрепа на Оперативна програма Административен капацитет, съфинансирана от Европейския съюз

Подробно

7203_pasport_

7203_pasport_ Входноизходно устройство тип FD0 вход / изход Паспорт 000 CPD0 Общо описание Входноизходното устройство FD0 (фиг.) е предназначено да изработва и подава електрически сигнал към различни устройства при

Подробно

ЕЛЕКТРОМОБИЛЪТ –

ЕЛЕКТРОМОБИЛЪТ – Механика ISSN 1312-3823 Транспорт том 1, брой 3/3, 212 г. Комуникации статия 747 Научно списание http://www.mtc-aj.com УСТОЙСТВО ЗА СТАТЕНИ И ТЯГОВИ ИЗПИТАНИЯ НА ОЛОВНИ АКУМУЛАТОИ Ангел Гушев agoushev@vtu.bg

Подробно

Производствена гама: Wilo-Yonos MAXO Подобна фигура Конструкция Окомплектовка/Функция Циркулационна помпа с мокър ротор с холендрово или фланцово прис

Производствена гама: Wilo-Yonos MAXO Подобна фигура Конструкция Окомплектовка/Функция Циркулационна помпа с мокър ротор с холендрово или фланцово прис Производствена гама: Wilo-Yonos MAXO Подобна фигура Конструкция Окомплектовка/Функция Циркулационна помпа с мокър ротор с холендрово или фланцово присъединяване, мотор EC с автоматично адаптиране на мощността.

Подробно

Microsoft Word - TI61V02_Ekspl_Montaj_RFID V doc

Microsoft Word - TI61V02_Ekspl_Montaj_RFID V doc 1 ПРЕДНАЗНАЧЕНИЕ НА ПРОДУКТА Блиндираната врата управлявана чрез безконтактна карта е продукт предназначен да повиши сигурността на вашето жилище или офис, както и да улесни ежедневната експлоатация. Сигурността

Подробно

AM_Ple_NonLegReport

AM_Ple_NonLegReport 8.2.2017 A8-0005/4 4 Трошчински, Жил Льобретон, Луи Алио, Силви Годен, Жан-Люк Шафаузер Параграф 1 призовава Комисията да предложи общи определения на Съюза за киберфизическите системи, автономните системи,

Подробно

Направете крачка към бъдещето for a greener tomorrow

Направете крачка към бъдещето for a greener tomorrow Направете крачка към бъдещето for a greener tomorrow Oтоплява, охлажда и произвежда гореща вода за битовите Ви нужди, като в същото време осигурява повече комфорт и намалява енергийните Ви разходи Ново

Подробно

Slide 1

Slide 1 ПРОМИШЛЕНИ РОБОТИ-КЛАСИФИКАЦИЯ Признак Видове промишлени роботи 1 Характер на изпълняваната операция 2 Степен на специализация Технологични, спомагателни, универсални Специални, специализирани, многоцелеви

Подробно

РЪКОВОДСТВО ЗА РАБОТА С ЛИНЕЕН ТЕГЛОВЕН ДОЗАТОР 2017

РЪКОВОДСТВО ЗА РАБОТА С ЛИНЕЕН ТЕГЛОВЕН ДОЗАТОР 2017 РЪКОВОДСТВО ЗА РАБОТА С ЛИНЕЕН ТЕГЛОВЕН ДОЗАТОР 2017 СЪДЪРЖАНИЕ МОНТАЖ... Стр.3 СТАРТИРАНЕ НА ДОЗАТОРА... Стр.4 ГЛАВНО МЕНЮ... Стр.7 НАСТРОЙКА НА РАБОТНА ПРОГРАМА... Стр.10 КАЛИБРИРАНЕ... Стр.16 ПОЧИСТВАНЕ

Подробно

10. Линейни оптимизационни модели – обща постановка

10. Линейни оптимизационни модели – обща постановка 0. Линейни оптимизационни модели обща постановка Пример Разполагате с 26 бр. самолети от тип А и 5 бр. самолети от тип В. Задачата е да се пренесе възможно по-голямо количество от разполагаем товар, при

Подробно

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ УТВЪРЖДАВАМ Ректор: /проф. д-р инж. М. Христов/ Дата: Образователно-квалификационна степен: Професионална квалификация: Срок на обучение: Форма на обучение: Бакалавър Инженер

Подробно

PowerPoint Presentation

PowerPoint Presentation Професионално обучение за електротехници в областта на интелигентното измерване и автоматизация на дома SMARTEL Цели на проекта Приемането на мерки за енергийна ефективност насочва индустрията на сградни

Подробно

Microsoft Word - GDM-kamioni 2008.doc

Microsoft Word - GDM-kamioni 2008.doc Гумодемонтажни машини за тежкотоварни, селскостопански и земекопни МПС 1 GG 560 Електрохидравлична гумодемонтажна машина за камиони, селскостопански и земекопни МПС. Размерите и работните характеристики

Подробно

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ УТВЪРЖДАВАМ Ректор: /проф. д-р инж. К. Веселинов/ Дата: Образователно-квалификационна степен: Професионална квалификация: Срок на обучение: Форма на обучение: Бакалавър Инженер

Подробно

ТЕХНИЧЕСКА СПЕЦИФИКАЦИЯ «ДОСТАВКА НА ЦИРКУЛАЦИОННИ ПОМПИ ЗА ОТОПЛИТЕЛНИ ИНСТАЛАЦИИ ЗА НУЖДИТЕ НА ТОПЛОФИКАЦИЯ-СЛИВЕН ЕАД» 1. Предмета на обществената

ТЕХНИЧЕСКА СПЕЦИФИКАЦИЯ «ДОСТАВКА НА ЦИРКУЛАЦИОННИ ПОМПИ ЗА ОТОПЛИТЕЛНИ ИНСТАЛАЦИИ ЗА НУЖДИТЕ НА ТОПЛОФИКАЦИЯ-СЛИВЕН ЕАД» 1. Предмета на обществената ТЕХНИЧЕСКА СПЕЦИФИКАЦИЯ «ДОСТАВКА НА ЦИРКУЛАЦИОННИ ПОМПИ ЗА ОТОПЛИТЕЛНИ ИНСТАЛАЦИИ ЗА НУЖДИТЕ НА ТОПЛОФИКАЦИЯ-СЛИВЕН ЕАД» 1. Предмета на обществената поръчка: Доставка на честотно управляеми циркулационни

Подробно

Производствена гама: Wilo-Stratos GIGA Подобна фигура Конструкция Високоефективна помпа Inline с мотор EC и електронно адаптиране на мощността, със су

Производствена гама: Wilo-Stratos GIGA Подобна фигура Конструкция Високоефективна помпа Inline с мотор EC и електронно адаптиране на мощността, със су Подобна фигура Конструкция Високоефективна помпа Inline с мотор EC и електронно адаптиране на мощността, със сух ротор. Изпълнение като едностъпална нисконапорна центробежна помпа с фланцово присъединяване

Подробно

ТВЪРДИ И ЛЕНТОВИ МАРКУЧИ ЗА КАПКОВО НАПОЯВАНЕ Представяме Ви hirro безшевно екструдирани маркучи за капково напояване. Безшевното екструдиране елимини

ТВЪРДИ И ЛЕНТОВИ МАРКУЧИ ЗА КАПКОВО НАПОЯВАНЕ Представяме Ви hirro безшевно екструдирани маркучи за капково напояване. Безшевното екструдиране елимини ТВЪРДИ И ЛЕНТОВИ МАРКУЧИ ЗА КАПКОВО НАПОЯВАНЕ Представяме Ви hirro безшевно екструдирани маркучи за капково напояване. Безшевното екструдиране елиминира възможността за прегъване и нарушаване на дебита

Подробно

ТЕХНИЧЕСКА ИНФОРМАЦИЯ D3 ДИГИТАЛЕН КЪТЕР Вашият избор в дигиталното рязане

ТЕХНИЧЕСКА ИНФОРМАЦИЯ D3 ДИГИТАЛЕН КЪТЕР Вашият избор в дигиталното рязане ТЕХНИЧЕСКА ИНФОРМАЦИЯ D3 ДИГИТАЛЕН КЪТЕР Вашият избор в дигиталното рязане D3 Системи за рязане Съвършенство във всеки детайл Гъвкава конфигурация на инструментите Сигурна и изпитана модулна система инструменти

Подробно